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BAHR直線導軌
德國BAHR，BAHR直角坐標(biao)機器人，BAHR直線導軌，BAHR定位系(xi)統，BAHR伺服驅動系(xi)統，BAHR控制(zhi)系(xi)統，BAHR
德國BAHR公司做為德國乃(nai)至全(quan)*****的(de)直角(jiao)坐(zuo)標機(ji)器(qi)人(ren)制造(zao)商之一，幾(ji)十年來一直專注(zhu)于直線定位系統及產品(pin)的(de)研(yan)究和開發，在(zai)業(ye)內取得(de)了(le)良好聲(sheng)譽，其產品(pin)也(ye)被廣泛的(de)應用于諸如汽車(che)、電(dian)子、電(dian)器(qi)、檢測、醫(yi)療、航天、食品(pin)等各個(ge)領(ling)域的(de)生產線上！
德國(guo)BAHR機(ji)器(qi)人(ren)公司在幾天內(nei)可以(yi)(yi)提供各種(zhong)規格的(de)直(zhi)線(xian)導軌、二維(wei)、三維(wei)標(biao)準機(ji)器(qi)人(ren)，及在短(duan)時間內(nei)提供用戶專(zhuan)用機(ji)器(qi)人(ren)和(he)生產(chan)線(xian)。這些(xie)機(ji)器(qi)人(ren)可以(yi)(yi)裝備焊槍、各種(zhong)通用手爪或專(zhuan)用工(gong)具(ju)。它(ta)們按需要在定義(yi)好的(de)3D空(kong)間內(nei)可實現(xian)各種(zhong)工(gong)作，如(ru)：堆棧機(ji)器(qi)人(ren)、點膠機(ji)器(qi)人(ren)、噴涂機(ji)器(qi)人(ren)、防(fang)爆機(ji)器(qi)人(ren)等(deng)。
隨(sui)著機(ji)(ji)器人技術的(de)(de)發展，機(ji)(ji)器人技術在(zai)各行各業中得到了廣泛的(de)(de)應用。機(ji)(ji)器人作為執行機(ji)(ji)構，具用控(kong)制(zhi)方便，執行動作靈(ling)活，可以實現(xian)復雜的(de)(de)空間軌跡控(kong)制(zhi)。特別適用于多品(pin)種，變批量的(de)(de)柔性化生產。
德國BAHR公司直角坐標機(ji)(ji)(ji)器人(ren)為(wei)核心產(chan)品，，開(kai)發(fa)了多(duo)種(zhong)工業(ye)自(zi)動化產(chan)品，如涂(tu)膠機(ji)(ji)(ji)、點膠機(ji)(ji)(ji)、自(zi)動上下料(liao)機(ji)(ji)(ji)械手(shou)、碼垛機(ji)(ji)(ji)、探傷檢(jian)測設(she)備。
直角坐(zuo)標機器人(ren)在鋁錠碼垛機上的(de)應用
直角(jiao)坐標機器人(ren)在碼(ma)(ma)垛機上的(de)使(shi)用越(yue)來(lai)越(yue)多，其特點是(shi)負載范圍大(da)，小(xiao)到(dao)幾公斤，大(da)到(dao)幾噸；運行速(su)度(du)快(kuai)，且速(su)度(du)可調整(zheng)；動作靈活(huo)，可以完成復(fu)雜的(de)碼(ma)(ma)垛任務；可靠性高(gao)，維護簡單。
要求：按層碼垛；
運動空間為三(san)維，四自由(you)度運動。
行程(cheng)：X方向(xiang)2200mm, Y方向(xiang)1500mm, Z方向(xiang)1200mm, 水平(ping)旋轉(zhuan)：+-900
能夠和生(sheng)產線融為一體，有良(liang)好(hao)的通訊。
*大負(fu)載重量為150Kg,額定負(fu)載125Kg。層與(yu)層間成90度角交叉排放(fang)。
每(mei)垛共九層，垛高(gao)1000mm。
*快碼垛速度為(wei)1000mm/s，平均速度為(wei)500mm/s。
碼(ma)垛精度(du)：1mm
機器人組成：
該機器(qi)人(ren)由安裝架、機器(qi)人(ren)定(ding)位系(xi)統、伺服驅動系(xi)統、供膠(jiao)系(xi)統及涂膠(jiao)槍(qiang)、控(kong)制系(xi)統及電控(kong)配電系(xi)統、**防護裝置等組(zu)成。
1、機器人安(an)裝(zhuang)架(jia)
因(yin)為該機(ji)(ji)器人碼垛機(ji)(ji)的(de)運動速度很快(kuai)，起停(ting)狀態對安裝架有很大的(de)沖擊。安裝架必須有非常好(hao)的(de)剛性才能保證機(ji)(ji)器人運行的(de)穩定。我(wo)們為此設計(ji)了(le)焊接鋼(gang)架結構(gou)作為支撐(cheng)架。又因(yin)為鋁(lv)廠有較大的(de)灰塵水氣，我(wo)們在機(ji)(ji)器人的(de)上部分設計(ji)了(le)鋁(lv)架結構(gou)，并用玻(bo)璃罩將機(ji)(ji)器人罩住。使用鋁(lv)型材(cai)的(de)好(hao)處是重(zhong)量輕。
2、機器人定(ding)位系統
機(ji)器(qi)人定位系統(tong)是整(zheng)臺(tai)設備的(de)核心，為德國bahr公司產品，因運動(dong)(dong)(dong)速(su)度快，而重復(fu)精度并不高， X,Y,Z三坐標均選擇為同(tong)步齒形帶傳動(dong)(dong)(dong)，單坐標重復(fu)定位精度為0.1mm，*快直線(xian)運動(dong)(dong)(dong)速(su)度：1000mm/s。其中X坐標軸為兩根長(chang)度為3000mm，跨度為2200mm的(de)定位系統(tong)ELZ100，由同(tong)步傳輸(shu)器(qi)保(bao)證兩根定位系統(tong)運動(dong)(dong)(dong)的(de)同(tong)步，由一臺(tai)3000W伺服電(dian)機(ji)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)。出于驅(qu)動(dong)(dong)(dong)扭(niu)矩及慣(guan)量的(de)匹配，需要(yao)配一臺(tai)行星減速(su)機(ji)。
Y軸選(xuan)用ELZ100和(he)ELR100雙(shuang)定位(wei)(wei)系統，之所以選(xuan)者如此大(da)截面(mian)的(de)定位(wei)(wei)單(dan)元(yuan)，主要(yao)是因為Y軸為雙(shuang)端支撐，中間(jian)懸空(kong)結構(gou)，如果選(xuan)擇的(de)截面(mian)不夠(gou)，將(jiang)(jiang)不能保證(zheng)機(ji)(ji)器人運(yun)動(dong)的(de)平(ping)穩性，機(ji)(ji)器人在(zai)高速(su)運(yun)動(dong)時(shi)將(jiang)(jiang)發生(sheng)振顫。ELZ100為主驅動(dong)結構(gou)，ELR100位(wei)(wei)輔助結構(gou)。兩根定位(wei)(wei)單(dan)元(yuan)并排使(shi)用，將(jiang)(jiang)Z軸夾在(zai)中間(jian)，能夠(gou)很好(hao)的(de)平(ping)衡負載，這種安裝(zhuang)方式具有非常好(hao)的(de)穩定性。兩根定位(wei)(wei)系統由一(yi)(yi)臺2500W伺服電(dian)機(ji)(ji)驅動(dong)，出于(yu)驅動(dong)扭矩(ju)及(ji)慣(guan)量(liang)的(de)匹配，需(xu)要(yao)配一(yi)(yi)臺行星(xing)減速(su)機(ji)(ji)。
Z軸(zhou)選用ELSD100雙滑快(kuai)全(quan)包圍定(ding)位系(xi)統，牢(lao)固穩定(ding)。該產(chan)品是專為同時完成物體提升和旋(xuan)轉兩個運動而(er)設計的。該產(chan)品一(yi)般滑塊固定(ding)而(er)定(ding)位體作(zuo)伸縮式(shi)運動，驅動定(ding)位體的伺服電機(ji)驅動和滑塊安裝(zhuang)在一(yi)起。該伺服電機(ji)因需(xu)要將物體快(kuai)速提升，需(xu)要克服很大(da)的重力(li)和加速力(li)，需(xu)要較大(da)的功率才可以(yi)。
德國BAHR公司做為德國乃(nai)至全(quan)*****的(de)直角(jiao)坐(zuo)標機(ji)器(qi)人(ren)制造(zao)商之一，幾(ji)十年來一直專注(zhu)于直線定位系統及產品(pin)的(de)研(yan)究和開發，在(zai)業(ye)內取得(de)了(le)良好聲(sheng)譽，其產品(pin)也(ye)被廣泛的(de)應用于諸如汽車(che)、電(dian)子、電(dian)器(qi)、檢測、醫(yi)療、航天、食品(pin)等各個(ge)領(ling)域的(de)生產線上！
德國(guo)BAHR機(ji)器(qi)人(ren)公司在幾天內(nei)可以(yi)(yi)提供各種(zhong)規格的(de)直(zhi)線(xian)導軌、二維(wei)、三維(wei)標(biao)準機(ji)器(qi)人(ren)，及在短(duan)時間內(nei)提供用戶專(zhuan)用機(ji)器(qi)人(ren)和(he)生產(chan)線(xian)。這些(xie)機(ji)器(qi)人(ren)可以(yi)(yi)裝備焊槍、各種(zhong)通用手爪或專(zhuan)用工(gong)具(ju)。它(ta)們按需要在定義(yi)好的(de)3D空(kong)間內(nei)可實現(xian)各種(zhong)工(gong)作，如(ru)：堆棧機(ji)器(qi)人(ren)、點膠機(ji)器(qi)人(ren)、噴涂機(ji)器(qi)人(ren)、防(fang)爆機(ji)器(qi)人(ren)等(deng)。
隨(sui)著機(ji)(ji)器人技術的(de)(de)發展，機(ji)(ji)器人技術在(zai)各行各業中得到了廣泛的(de)(de)應用。機(ji)(ji)器人作為執行機(ji)(ji)構，具用控(kong)制(zhi)方便，執行動作靈(ling)活，可以實現(xian)復雜的(de)(de)空間軌跡控(kong)制(zhi)。特別適用于多品(pin)種，變批量的(de)(de)柔性化生產。
德國BAHR公司直角坐標機(ji)(ji)(ji)器人(ren)為(wei)核心產(chan)品，，開(kai)發(fa)了多(duo)種(zhong)工業(ye)自(zi)動化產(chan)品，如涂(tu)膠機(ji)(ji)(ji)、點膠機(ji)(ji)(ji)、自(zi)動上下料(liao)機(ji)(ji)(ji)械手(shou)、碼垛機(ji)(ji)(ji)、探傷檢(jian)測設(she)備。
直角坐(zuo)標機器人(ren)在鋁錠碼垛機上的(de)應用
直角(jiao)坐標機器人(ren)在碼(ma)(ma)垛機上的(de)使(shi)用越(yue)來(lai)越(yue)多，其特點是(shi)負載范圍大(da)，小(xiao)到(dao)幾公斤，大(da)到(dao)幾噸；運行速(su)度(du)快(kuai)，且速(su)度(du)可調整(zheng)；動作靈活(huo)，可以完成復(fu)雜的(de)碼(ma)(ma)垛任務；可靠性高(gao)，維護簡單。
要求：按層碼垛；
運動空間為三(san)維，四自由(you)度運動。
行程(cheng)：X方向(xiang)2200mm, Y方向(xiang)1500mm, Z方向(xiang)1200mm, 水平(ping)旋轉(zhuan)：+-900
能夠和生(sheng)產線融為一體，有良(liang)好(hao)的通訊。
*大負(fu)載重量為150Kg,額定負(fu)載125Kg。層與(yu)層間成90度角交叉排放(fang)。
每(mei)垛共九層，垛高(gao)1000mm。
*快碼垛速度為(wei)1000mm/s，平均速度為(wei)500mm/s。
碼(ma)垛精度(du)：1mm
機器人組成：
該機器(qi)人(ren)由安裝架、機器(qi)人(ren)定(ding)位系(xi)統、伺服驅動系(xi)統、供膠(jiao)系(xi)統及涂膠(jiao)槍(qiang)、控(kong)制系(xi)統及電控(kong)配電系(xi)統、**防護裝置等組(zu)成。
1、機器人安(an)裝(zhuang)架(jia)
因(yin)為該機(ji)(ji)器人碼垛機(ji)(ji)的(de)運動速度很快(kuai)，起停(ting)狀態對安裝架有很大的(de)沖擊。安裝架必須有非常好(hao)的(de)剛性才能保證機(ji)(ji)器人運行的(de)穩定。我(wo)們為此設計(ji)了(le)焊接鋼(gang)架結構(gou)作為支撐(cheng)架。又因(yin)為鋁(lv)廠有較大的(de)灰塵水氣，我(wo)們在機(ji)(ji)器人的(de)上部分設計(ji)了(le)鋁(lv)架結構(gou)，并用玻(bo)璃罩將機(ji)(ji)器人罩住。使用鋁(lv)型材(cai)的(de)好(hao)處是重(zhong)量輕。
2、機器人定(ding)位系統
機(ji)器(qi)人定位系統(tong)是整(zheng)臺(tai)設備的(de)核心，為德國bahr公司產品，因運動(dong)(dong)(dong)速(su)度快，而重復(fu)精度并不高， X,Y,Z三坐標均選擇為同(tong)步齒形帶傳動(dong)(dong)(dong)，單坐標重復(fu)定位精度為0.1mm，*快直線(xian)運動(dong)(dong)(dong)速(su)度：1000mm/s。其中X坐標軸為兩根長(chang)度為3000mm，跨度為2200mm的(de)定位系統(tong)ELZ100，由同(tong)步傳輸(shu)器(qi)保(bao)證兩根定位系統(tong)運動(dong)(dong)(dong)的(de)同(tong)步，由一臺(tai)3000W伺服電(dian)機(ji)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)。出于驅(qu)動(dong)(dong)(dong)扭(niu)矩及慣(guan)量的(de)匹配，需要(yao)配一臺(tai)行星減速(su)機(ji)。
Y軸選(xuan)用ELZ100和(he)ELR100雙(shuang)定位(wei)(wei)系統，之所以選(xuan)者如此大(da)截面(mian)的(de)定位(wei)(wei)單(dan)元(yuan)，主要(yao)是因為Y軸為雙(shuang)端支撐，中間(jian)懸空(kong)結構(gou)，如果選(xuan)擇的(de)截面(mian)不夠(gou)，將(jiang)(jiang)不能保證(zheng)機(ji)(ji)器人運(yun)動(dong)的(de)平(ping)穩性，機(ji)(ji)器人在(zai)高速(su)運(yun)動(dong)時(shi)將(jiang)(jiang)發生(sheng)振顫。ELZ100為主驅動(dong)結構(gou)，ELR100位(wei)(wei)輔助結構(gou)。兩根定位(wei)(wei)單(dan)元(yuan)并排使(shi)用，將(jiang)(jiang)Z軸夾在(zai)中間(jian)，能夠(gou)很好(hao)的(de)平(ping)衡負載，這種安裝(zhuang)方式具有非常好(hao)的(de)穩定性。兩根定位(wei)(wei)系統由一(yi)(yi)臺2500W伺服電(dian)機(ji)(ji)驅動(dong)，出于(yu)驅動(dong)扭矩(ju)及(ji)慣(guan)量(liang)的(de)匹配，需(xu)要(yao)配一(yi)(yi)臺行星(xing)減速(su)機(ji)(ji)。
Z軸(zhou)選用ELSD100雙滑快(kuai)全(quan)包圍定(ding)位系(xi)統，牢(lao)固穩定(ding)。該產(chan)品是專為同時完成物體提升和旋(xuan)轉兩個運動而(er)設計的。該產(chan)品一(yi)般滑塊固定(ding)而(er)定(ding)位體作(zuo)伸縮式(shi)運動，驅動定(ding)位體的伺服電機(ji)驅動和滑塊安裝(zhuang)在一(yi)起。該伺服電機(ji)因需(xu)要將物體快(kuai)速提升，需(xu)要克服很大(da)的重力(li)和加速力(li)，需(xu)要較大(da)的功率才可以(yi)。
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